原创

转载请注明出处，侵权必究。

1、FreeRTOSConfig.h文件

FreeRTOS的配置文件。每个工程都有一个FreeRTOSConfig.h的配置文件，甚至可以直接复制粘贴。

2、“INCLUDE_”开始的宏

使能或者失能FreeRTOS响应的API函数。有的需要编译有的不需要编译，节省RAM和ROM。

具体的宏的作用见FreeRTOS的手册。

3、“config”开始的宏

完成FreeRTOS的配置和裁剪。有的需要编译有的不需要编译，节省RAM和ROM。

3.1 configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP

堆内存是否由用户自行设置。

FreeRTOS的堆内存是由编译器分配

3.2 configASSERT

类似C语言库的assert()函数，调试代码的时候可以检查传入的参数是否合理。

方式1（CubeMX生成的函数）：

方式2（错误的文件和行数打印出来）：

3.3 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW

3.3.1 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW的作用

设置堆栈溢出检测。

每个任务都有一个任务堆栈，如果用函数

BaseType_t xTaskCreate(	TaskFunction_t pxTaskCode,
		const char * const pcName,		/*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
		const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
		void * const pvParameters,
		UBaseType_t uxPriority,
		TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

创建一个任务，则任务自动从FreeRTOS的堆(ucHeap)中分配，堆栈的大小由函数xTaskCreate的参数usStackDepth来决定。如果用xTaskCreateStatic函数

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(	TaskFunction_t pxTaskCode,
		const char * const pcName, /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
		const uint32_t ulStackDepth,
		void * const pvParameters,
		UBaseType_t uxPriority,
		StackType_t * const puxStackBuffer,
		 StaticTask_t * const pxTaskBuffer ) PRIVILEGED_FUNCTION;

创建任务，任务的堆栈由用户设置，puxStackBuffer一般为一个数组。

如果configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW大于零，那么需要一个回调函数（钩子函数）:

void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle\_t *pxTask,signed char *pcTaskName );

在内存溢出后调用该函数。xTask是任务名字，pcTaskName是任务名字。要注意的是堆栈溢出有可能毁掉这两个参数。在这种情况下，变量pxCurrentTCB可以用于确定哪个任务造成了堆栈溢出。

3.3.1 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW的赋值

• 赋值1

检测方法1：检测堆栈指针是否指向有效的堆栈空间。如果检测到指向了无效的值，那么回调函数（钩子函数）会被调用。

优缺点：速度快；不能检测到所有的堆栈溢出。

• 赋值2

检测方法2：检测堆栈区域最后几位是否被重写。如果检测到被重写，那么回调函数（钩子函数）会被调用。

优缺点：效率低于方法1，但是仍然速度较快；检测到更多堆栈溢出，不过仍然有可能有没有检测到的溢出。

3.4 configCPU_CLOCK_HZ

CPU时钟，产生内核周期性的中断。

3.5 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION

1:创建FreeRTOS的内核对象的时候所需要的RAM会从FreeRTOS的堆中动态获取内存。

0：用户自行分配内存。

如果没有定义，默认为1。

3.6 configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY

后向兼容使能，默认为1。

作用的地方如下

为了实现兼容，V8.0.0前需要使用到这些数据类型，保证V8.0.0前的版本升级到最新版本不需要做修改。

3.7 configGENERATE_RUN_TIME_STATS

时间统计功能。1：开启；0：关闭。如果开启需要定义

3.8 configIDLE_SHOULD_YIELD

控制任务处在空闲模式（IDLE）时，控制同等优先级的其他用户任务的行为。

0：空闲任务不为其他同优先级的任务让出CPU使用权。

1：空闲任务会为其他优先级的任务让出CPU使用权，花费在空闲任务上的时间会变少，也有了副作用。如下图。

A和I同时使用了一个时间片轮，造成了A的时间变短了。

3.9 configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS

仅用于FreeRTOS 的 MPU。

• 赋值1

需要提供一个名字是“application_defined_privileged_functions.h”的文件，用于需要特权模式运行的函数实现。

文件里的函数必须用prvRaisePrivilege()函数来存储和portRESET_PRIVILEGE()宏来恢复处理器的特权状态。

3.10 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY,configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY

中断配置相关。

3.11 configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES

给协程最大的优先级。设置好后，协程的优先级可以从0到configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES-1，其中0是最低优先级，configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES-1是最高优先级。

3.12 configMAX_TASK_NAME_LEN

最大的任务名字长度。

3.13 configMINIMAL_STACK_SIZE

给空闲任务分配的最小的堆栈大小。该单位为字（STM32是32位，即4个字节），即数值是100，则共有400个字节。

3.14 configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS

本地存储指针数组的大小，默认为0。任务控制块中有本地存储数组指针，用户应用程序可以在这些本地存储中存入一些数据。

3.15 configQUEUE_REGISTRY_SIZE

可以注册的队列和信号量的最大数量。在使用内核调试器查看信号量和队列的时候需要设置此宏，而且先要将队列和信号量进行注册，只有注册了队列和信号量才会在内核调试器中看到。如果不使用内核调试器，设置为0。

3.16 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION

定义为1，则需要用户自行定义RAM；为0时，自动用heap.c中的动态内存管理函数来自动的申请RAM。

3.17 configTICK_RATE_HZ

时钟节拍频率，即滴答定时器的中断频率。

3.18 configTIMER_QUEUE_LENGTH

配置FreeRTOS的软件定时器，FreeRTOS的软件定时器API函数会通过命令队列向软件定时器任务发送消息，此宏用来设置该软件定时器的命令队列长度。

3.19 configTIMER_TASK_PRIORITY

设置软件定时器的任务优先级。

3.20 configTIMER_TASK_STACK_DEPTH

设置定时器服务任务的任务堆栈大小。

3.21 configTOTAL_HEAP_SIZE

设置总共的堆大小。

3.22 configUSE_16_BIT_TICKS

设置系统节拍计数器变量数据类型，系统节拍计数器变量类型为TickType_t。

3.23 configUSE_APPLICATION_TASK_TAG

设置为1，则vTaskSetApplicationTaskTag() 和 xTaskCallApplicationTaskHook() 这两个函数会被编译。

默认为0。

3.24 configUSE_CO_ROUTINES

设置为1，启动协程，协程可以节省开销，但是功能有限。

3.25 configUSE_COUNTING_SEMAPHORES

设置为1，启用计数型信号量，相关API函数会被编译。

3.26 configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK

和configUSE_TIMERS同时定义为1时，需要定义函数

void vApplicationDaemonTaskStartupHook( void )

3.27 configUSE_IDLE_HOOK

设置为1，使用空闲任务钩子函数。

void vApplicationIdleHook( void )

3.28 configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK

设置为1时，内存分配失败的钩子函数。

void vApplicationMallocFailedHook( void )

3.29 configUSE_MUTEXES

设置为1，使用互斥信号量。

3.30 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION

FreeRTOS有两种方法来选择下一个要运行的任务。

• 通用方法

configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为0，或者硬件不支持；

所有硬件通用时；

全部用C语言实现，但是效率比特殊方法低；

不限制最大优先级数目的时候。

• 特殊方法（硬件方法）

不是所有硬件都支持；

宏configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION为1时；

硬件拥有特殊指令，比如计算前异零（CLZ）指令；

比通用方法效率高；

会限制优先级数目，一般是32个。

3.31 configUSE_PREEMPTION

设置为1时，采用抢占式调度器；为0时，采用协程。

• 抢占式调度器

每个时钟节拍中断时进行任务切换；

• 协程

切换方法包括：

1）一个任务调用了函数taskYIELD()；

2）一个任务调用了可以使任务进入阻塞态的API函数；

3）应用程序明确定义了在中断中执行上下文切换。

3.32 configUSE_QUEUE_SETS

设置为1，启动队列集功能。

3.33 configUSE_RECURSIVE_MUTEXES

设置为1，启用递归互斥信号量。

3.34 configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS

设置configUSE_TRACE_FACILITY 和 configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS为1，则vTaskList()和vTaskGetRunTimeStats()编译。

任意一个设置为0，都会使得跳过编译这两个函数。

3.35 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS

设置为1，启动任务通知功能，相关API会被编译。开启此功能，每个任务会多消耗8字节。

3.36 configUSE_TICK_HOOK

设置为1，使能时间片钩子函数，用户需要实现时间片钩子函数。

void vApplicationTickHook( void )

3.37 configUSE_TICKLESS_IDLE

设置为1，使能低功耗tickless模式。

3.37 configUSE_TIMERS

设置为1，使用软件定时器。并且configTIMER_TASK_PRIORITY、configTIMER_QUEUE_LENGTH和configTIMER_TASK_STACK_DEPTH必须定义。

3.38 configUSE_TIME_SLICING

FreeRTOS使用抢占式调度器，永远都在执行已经就绪了的最高优先级任务。configUSE_TIME_SLICING设置为1，优先级相同的任务在时钟节拍中断中进行切换。configUSE_TIME_SLICING设置为0，优先级相同的任务不会在时钟节拍中断中进行切换。

默认为1。

3.39 configUSE_TRACE_FACILITY

设置为1，启动可视化跟踪调试。

欢迎关注我的微信公众号

互联网矿工