原创
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1.函数简介
1.1 xTaskCreate()
- 功能
使用动态的方式（系统分配堆栈空间）创建一个任务,需要定义configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION为1。
- 原型
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, /*<任务函数*/
const char * const pcName, /*<任务名字，用于追踪和调试，长度不能超过configMAX_TASK_NAME_LEN*/
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,/*<任务堆栈的大小，是usStackDepth的4倍，空闲任务为configMINIMAL_STACK_SIZE>/
void * const pvParameters, /*<传递给任务函数的参数*/
UBaseType_t uxPriority, /*<任务的优先级，数值越大，优先级越高。和中断NVIC相反。*/
TaskHandle_t * const pxCreatedTask /*<任务句柄，该任务的任务堆栈*/
)
- 返回值
pdPASS：任务创建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：任务创建失败，因为堆内存不足
1.2 xTaskCreateStatic()
- 功能
使用静态的方式（用户分配堆栈空间）创建一个任务，需要定义configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION为1。
- 原型
TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode, /*<任务函数*/
const char * const pcName, /*<任务名字，用于追踪和调试，长度不能超过configMAX_TASK_NAME_LEN*/
const uint32_t ulStackDepth,/*<任务堆栈的大小，一般由用户给出>/
void * const pvParameters, /*<传递给任务函数的参数*/
UBaseType_t uxPriority, /*<任务的优先级，数值越大，优先级越高。和中断NVIC相反。*/
StackType_t * const puxStackBuffer, /*<任务堆栈，一般为数组，数据类型是StackType_t*/
StaticTask_t * const pxTaskBuffer /*<任务控制块*/
)
- 返回值
NULL：任务创建失败。puxStackBuffer或者pxTaskBuffer为NULL的时候会导致该错误发生。
其他值：任务创建成功，返回任务的句柄。
1.3 xTaskCreateRestricted()
- 功能
创建任务，要求MCU有MPU（内存保护单元），此函数创建的任务受到MPU保护。其余功能和xTaskCreate()相同。
- 原型
BaseType_t xTaskCreateRestrictedStatic(
const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition, /*<指向一个结构体TaskParameters_t，描述了任务的任务函数、堆栈大小、优先级等，该结构体在task.h中定义。*/
TaskHandle_t *pxCreatedTask /*<任务句柄*/
)
- 返回值
pdPASS：任务创建成功。
其他值：任务为创建成功，很有可能是因为FreeRTOS的堆太小了。
1.4 vTaskDelete()
删除一个用xTaskCreate()或者xTaskCreateStatic()创建的任务，被删除了的任务不再存在。
如果xTaskCreate()创建的（即动态方法），则堆栈和控制块会在空闲任务中被释放。使用vTaskDelete()删除任务后必须给空闲任务一定的运行时间。
而用户分配的任务内存需要用户释放，比如某任务调用了pvPortMalloc()分配了500字节内存，则此任务删除后，用户必须调用vPortFree()将这500个字节释放，否则会造成内存泄漏。
1.5 vTaskSuspend()
- 功能
挂起一个任务
- 原型
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );
- 说明
参数表示要删除的任务的句柄。如果是NULL，则表示删除自身。
用vTaskSuspend()可以恢复。
如果在中断中恢复，则要使用vTaskSuspendFromISR()。
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